Naselja predstavljaju samostalne naseobine koje obuhvataju određeni broj stanovnika nastanjenih na određenom prostoru. U Srbiji se pod naseljem podrazumeva svako stalno ili privremeno nastanjeno mesto s posebnim imenom, bez obzira na broj kuća. Granice naselja su promenljive, a uslovljene su geografskim položajem i neprekidnim naseljavanjem ljudi.
Naselja Srbije se međusobno razlikuju po postanku. Najveći broj njih je nastao spontano i stihijski u različitim istorijskim periodima. Određen broj naselja je nastao intervencijom vlasti posleratnom kolonizacijom stanovništva iz manje razvijenih oblasti, a ostala naselja su nastala planski.
Postanak, razvoj i razmeštaj naselja na teritoriji naše zemlje bio je u velikoj zavisnosti od istorijskih događaja i stepena razvoja naroda koji su živeli na njenom prostoru. Još u doba Ilira (IV vek pre n. e.) postojala su stalna naselja na današnjoj teritoriji Srbije. Naselja iz ilirskog doba karakterišu seoske kuće od drveta i utvrđeni gradovi. Sa dolaskom Rimljana počeo je da se menja izgled naselja, posebno gradova. Gradovi rimskog doba svrstavali su se u dve osnovne grupe – kolonije i municipije. Kolonije su bili gradovi od najvećeg značaja, a municipije manji gradovi s okolinom koji su imali sekundarni značaj. U okviru kolonija nalazili su se trgovi, pozorišta, javne zgrade, vodovodi itd. Ovoj grupi gradova pripadali su Sirmium-Sremska Mitrovica, Singidunum-Beograd, Viminacium – Kostolac.
Za vreme invazija i ratova mnoge do tada veće varoši postale su beznačajne palanke ili su potpuno nestale, da bi se promenom prilika ponovo podigle i razvijale.
Na teritoriji koju je obuhvatala srpska srednjovekovna država prva naselja su formirana još u najranije doba zahvaljujući plodnosti južnog oboda Panonske nizije i prostora uz veće reke. Deo njih, sa strateški važnim položajem, prerašće u gradove čiji će se razvoj odvijati s kraćim ili dužim prekidima do danas. Dolaskom Stefana Nemanje na vlast otpočela je nova faza urbanizacije srpske države. Prekretnicu je predstavljalo usvajanje novih urbanih obrazaca kroz širenje srpske države i osvajanje mnogih vizantijskih gradova. Podizani su utvrđeni gradovi sa zidinama koje su ih štitile, kao što su: Stari Ras, Koznik, Golubac, Maglič, Zvečan, Beogradska tvrđava, Smederevska tvrđava, Lazarev grad u Kruševcu… Srpski vladari u srednjovekovnom periodu su podizali i manastire koji su takođe opasivani zidinama iz bezbedonosnih razloga. Svi vladari iz dinastije Nemanjića su podizali manastire, kao svoje zadužbine, a najveći broj ih je podigao kralj Milutin.
Podizani su i rudarski gradovi, kao što su Novo Brdo, Trepča, Brvenik. Novo Brdo je u svoje vreme bilo jedno od većih naselja u Evropi. Oko privremenih trgova su podizane manje naseobine. Formiranje svakog naselja u najvećoj meri zavisilo je od geografskih preduslova, tj. blizine saobraćajnica i rudnog bogatstva.
Za vreme turske vladavine postojale su dve vrste naselja: sela i gradovi.
Gradovi su bili svrstani u tri grupe: trg ili pazar, kasaba i šeher. Najveći gradovi bili su šeheri, dok su kasabe imale manju ulogu i značaj. Status pazara imala su veća naselja koja su plaćala izvesnu taksu i predstavljala su prelaznu grupu između sela i gradova.
Znatan deo današnjih gradova u Srbiji zasnovan je na temeljima gradova koji se pominju u srednjovekovnim izvorima. Neki od njih su Šabac, Valjevo, Smederevo, Užice, Jagodina, Pirot, Čačak, Kruševac, Priština, Peć, Prizren i drugi.
U XVIII i XIX veku varoši su postale značajna mesta gde se odvijala trgovina, tako da su i naselja u kojima su održavani vašari dobila veći značaj. Posle oslobođenja Srbije javila se potreba za novim administrativnim centrima i za novim pijacama ili regionalnim ekonomskim središtima, i usled toga su se na mestima povoljnog geografskog položaja razvijale varošice. Ako je okolina bila ekonomski snažna i varošica osnovana na raskrsnici važnih puteva, ona je često u kratkom vremenskom periodu postajala trgovački snažna (Obrenovac, Mladenovac, Žabare, Lapovo).
Razvoj i izgled naselja u Srbiji tokom XIX i u prvoj polovini XX veka pokazuje osobine tipične za agrarnu sredinu. Prvim popisom stanovništva u Kneževini Srbiji 1834. godine ustanovljeno je da je 93,5% stanovništva živelo u seoskim naseljima. Početkom XX veka taj broj se gotovo neznatno smanjio na 86,9%, i to obeležje je zadržano u centralnoj Srbiji i na Kosmetu do sredine XX veka.
Suštinske promene u izgledu, funkcijama i razvoju naselja desile su se nakon Drugog svetskog rata. Od 60-ih godina XX veka javili su se procesi urbanizacije i deagrarizacije na teritoriji cele Srbije. Kao posledica toga na jednoj strani se javlja demografsko pražnjenje prostranih seoskih oblasti, a na drugoj strani koncentracija stanovništva u gradovima i prigradskim zonama.
Krajem XX i početkom XXI veka brojna Srpska naselja na Kosovu i Metohiji nasilno su raseljena. Nestanak nekih seoskih naselja u jugoistočnoj Srbiji, kao i u dobrom delu pograničnih oblasti posledica je emigracija i izumiranja stanovništva.
Prema podacima popisa stanovništva iz 2011. godine u Srbiji je bilo 6.158 naselja, od kojih je 195 gradskih naselja.
Prema teritorijalnoj organizaciji Srbije izdvojeno je 28 Gradskih opština koje obuhvataju prostor celih opština.